??? (3)帶有ECC 的、4KB 至8KB DataFlash，用于實現數據或程序存儲；
? ? (4)可配置8 、10 或12 位模數轉換器（ADC），轉換時間3μs；
? ? (5)支持控制區(qū)域網（CAN）、本地互聯(lián)網（LIN）和串行外設接口（SPI）協(xié)議模塊；
? ? (6)帶有16-位計數器的、8-通道定時器；
? ? (7)出色的EMC，及運行和停止省電模式。
? ? 電機驅動電路的設計采用ULN2003芯片，ULN2003是高耐壓、大電流達林頓陳列，由七個硅NPN達林頓管組成，其工作電壓高，工作電流大，灌電流可達500mA，并且能夠在關態(tài)時承受50V的電壓，輸出還可以在高負載電流并行運行。
? ? 基于步進電機升降速曲線的設計選用四相五線步進電機，最小步進角7.5度，通過電機驅動細分原理，可使最小步進角變?yōu)?.75度。四相電機常見的運行方式為四相四拍和四相八拍，四相四拍運行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。當電機繞組通電時序為AB-BC-CD-DA時電機為正轉，改變通電時序為DA-CD-BC-AB時電機則為反轉.
? ? 步進電機升降速曲線設計
? ? 步進電機啟動和停止的時候，一般情況下，系統(tǒng)的極限啟動頻率比較低，而要求的運行速度往往比較高，如果系統(tǒng)以要求的運行速度直接啟動，因為該速度已經超過極限啟動頻率而不能正常啟動，起則發(fā)生丟步，重則根本不能啟動，產生堵轉。系統(tǒng)運行起來后，如果達到終點時立即停止發(fā)送脈沖，令其立即停止，則由于系統(tǒng)慣性的作用，步進電機會轉過控制器所希望的平衡位置，為了克服步進失步和過沖現象，應該在啟動停止時加入適當的加減速控制。步進電機常用的升降頻加減速控制方法有4種：
? ? 3.1.直線升降頻
? ? 電機運動時,其運動過程是首先以一定的加速度加速運動,當速度達到指定的速度時,開始勻速運動，減速時,以一定的加速度減速運動到指定的速度后勻速運動或停下來。在步進電機升速過程中,直線規(guī)律速度控制是加速度保持一個恒定值不變,速度以直線規(guī)律上升，該種加減速方法快速性較好,控制方法計算簡單, 所以適用于控制系統(tǒng)處理速度較慢且對升降速過程要求不高的場合。將影響電機和機械系統(tǒng)的使用壽命,這種方法是以恒定的加速度進行升降，平穩(wěn)性好，適用于速度變化較大的快速定位方式。加速時間雖然長，但軟件實現比較簡單。
? ? 以往研究表明,步進電機處于負載狀態(tài)下可以按預期的目標升降速,但是反映出過沖量大，穩(wěn)定性差，噪音大的現象。所以在短距離的步進電機加減速控制中不適合采用該方法。同時,由于這種速度控制方法的加速度是恒定的,其缺點是未充分考慮步進電機輸出力矩隨速度變化的特性,步進電機在高速時會發(fā)生失步"因此,除部分特殊場合,線性規(guī)律控制已逐步退出歷史的舞臺。
? ? 3.2.階梯曲線升降頻
??? 將步進電機的升降過程離散為一個不連續(xù)的區(qū)間,控制器件所發(fā)出的驅動脈沖受階梯函數的控制,即步進電機的轉速每躍升1個臺階后,恒速運轉一段時間,通過反饋機制比較當前速度與目標速度是否一致,若不一致則相應的加或減一個脈沖檔位，這種方法的缺點是在恒速階段沒有加速,未充分利用步進電機的加速性能,而且在高頻段加速臺階高,步進電機在速度越階時會發(fā)生失步。
? ? 3.3.指數曲線升降頻
??? 指數規(guī)律加減速是指在加減速過程控制中,步進電機的速度是指數規(guī)律上升或下降的。開始加速度最大,并且隨著速度的升高而逐漸減小,速度上升得越來越慢。當速度上升至最高值時,加速度降低至最小,理想情況下應接近于0，用指數規(guī)律加減速能充分保證步進電機的運行穩(wěn)定性,同時兼顧了升降運行快速性。事實上,用指數規(guī)律加減速完全可以滿足短距離步進控制的要求。它符合步進電機加減速過程的運動規(guī)律，能充分利用步進電機的有效轉矩，快速響應性能較好，升降時間短。指數升降控制具有較強的跟蹤能力，但當速度變化較大時平衡性較差。
? ? 3.4.拋物線升降頻
? ? 拋物線升降頻將直線升降頻和指數曲線升降頻融為一體，充分利用步進電機低速時的有效轉矩，使升降速的時間大大縮短，同時又具有較強的跟蹤能力，這是一種比較好的方法，拋物線升降頻很適合步進電機的加減速控制。但這種升降頻算法的軟件開銷比較大，算法比較復雜，控制器處理的時間相對較長。

? ? 步進電機因其有其獨特的優(yōu)點，廣泛地應用于自動化控制系統(tǒng)中。隨著科技的發(fā)展，對步進電機的智能化控制要求也將越來越高，我們也有必要對它進行進一步的研究。
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